Ein Encodermotor ist ein Motor mit eingebautem Drehgeber (auf Englisch: „Rotary Encoder“). Durch den Drehgeber ist es möglich, die Ausrichtung bzw. den Drehwinkel des Motors genau einzustellen. Nur so können gezielte und wiederholbare Fahrbefehle ausgeführt werden.
Der Drehgeber selbst ist ein Sensor für den Drehwinkel. In der Regel gibt er seine Messwerte verschlüsselt als digitale Signale weiter. Diese müssen vom Empfangsgerät dann wieder entschlüsselt, also dekodiert werden. Daher wird der Drehgeber auch als Encoder bezeichnet (Englisch „encode“ = verschlüsseln).